Parafia pw. św. Rocha została erygowana w 1502 r. w pobliżu Jasienicy w miejscowości Złotoria przez Biskupa płockiego Wincentego Przerębskiego.
Wieś Jasienica powstała w 1472 r. Stanowiła ona część dóbr biskupów płockich – istniała tutaj jedna z rezydencji biskupich. Parafia została erygowana jako Złotoria w 1502 r. przez Biskupa płockiego Wincentego Przerębskiego. Kościół znajdował się na krańcu parafii, w 1716 r. spłonął. W 1766 r. kapituła pułtuska zbudowała drewniany kościół w Jasienicy, pw. św. Rocha. Tutaj w 1816 r. zamieszkał proboszcz, na odbudowę kościoła w Złotorii nie pozwoliły władze cywilne. Biskup Onufry Kajetan Szembek w 1804 r. przyłączył kościół i parafię w Złotorii do parafii Jasienica.
Obecny kościół murowany w stylu neogotyckim pw. św. Rocha w Jasienicy był wybudowany w latach 1873-1880, staraniem ks. prob. Maksymiliana Majcherskiego, konsekrowany w 1883 r. przez Biskupa płockiego Kacpra Borowskiego. W czasie II wojny światowej kościół poważnie zniszczony; został odrestaurowany staraniem ks. prob. Antoniego Warakomskiego.
Plebania murowana wybudowana w latach 2005-2007 staraniem ks. prob. Piotra Kapelańskiego.
Liczba wiernych: 2650