Parafia pw. Wniebowzięcia NMP została utworzona w 1444 r. przez biskupa płockiego Pawła Giżyckiego herbu Gozdawa. (data podana za: ks. Michał Grzybowski, Leszek Zygner Episkopat Płocki w latach 1075-2022). W początkach XII w. wieś Andrzejewo nosiła nazwę Wronie. W 1528 r. miejscowość otrzymała prawa miejskie i nową nazwę Andrzejewo na cześć biskupa Andrzeja Krzyckiego.

Z lokacją miasta wiązał zamysł uczynienia go centrum administracyjno-gospodarczym wschodniej części biskupstwa płockiego.

W 1526 r. w miejsce drewnianego kościoła rozpoczęto budowę obecnego, murowanego. Prace trwały do 1605 r., kiedy to kościół został konsekrowany przez biskupa płockiego Wojciecha Baranowskiego, nosząc imię św. Bartłomieja Apostoła. Następnie kościół był stopniowo rozbudowywany, aż do początków XX w.

W 1938 r. zlecono wykonanie polichromii kościoła jednemu z najwy bitniejszych twórców religijnego malarstwa ściennego I połowy XX w., Władysławowi Drapiewskiemu.

W latach 1992-1994 wybudowano nową, murowaną wieżę, zastępując wcześniejszą drewnianą. Kościół reprezentuje styl gotyku nadwiślańskiego.

Na terenie parafii w miejscowości Nowy Borek znajduje się kościół filialny pw. NMP Matki Kościoła, wybudowany w latach 1983-1990 sta raniem ks. proboszcza Józefa Mierzejewskiego, przy współpracy ks. wi kariusza Mariana Niemyjskiego. Kościół ten został pobłogosławiony 4 czerwca 1990 r. przez biskupa łomżyńskiego Juliusza Paetza. W miej scowości Paproć Duża znajduje się drugi kościół filialny, murowany, pw. Miłosierdzia Bożego, wzniesiony w latach 1994-1998, również staraniem ks. proboszcza J. Mierzejewskiego.

Na cmentarzu w Andrzejewie znajduje się grób matki bł. ks. kard. Ste fana Wyszyńskiego.

Plebania murowana została wybudowana w 2004 r. staraniem ks. pro boszcza Tadeusza Podbielskiego, a w latach 2010-2015, dzięki staraniom ks. proboszcza Jerzego Kruszewskiego, zakończono budowę plebani.

Liczba wiernych: 3100