Parafia pw. św. Wojciecha BM została erygowana prawdopodobnie w 1242 r., kiedy to w Szczepankowie zbudowano pierwszy kościół. Obecny kościół murowany w stylu gotyku mazowieckiego pw. św. Wojciecha BM zbudowany w latach 1537-1547 przez opatów płockich Łukasza i Jana Dziedzickich. Konsekrowany w 1547 r. przez biskupa płockiego. Do 1822 r. opiekę duszpasterską nad parafią sprawowali benedyktyni z klasztoru w Pułtusku.

Początki parafii w Szczepankowie wiążą się z obecnością benedyktynów. Wieś Szczepankowo była własnością benedyktynów płockich, a później pułtuskich, od XII wieku. Darowizny dokonał biskup płocki Werner w 1169 roku. Parafia i pierwszy, drewniany kościół został ufundowany przez benedyktynów najprawdopodobniej u schyłku XII wieku. Akta wizytacji kościelnej z 1709 roku podają późniejszą datę pisząc że „kościół został ufundowany w części przez księdza Wojanskiego - Kanclerza Książąt Mazowieckich i w części przez Przewielebnych Opatów Płockich w 1242 roku”. Taką datę erygowania parafii i kościoła w Szczepankowie podaje również Katalog Zabytków Sztuki w Polsce.

Pierwszy kościół drewniany, najprawdopodobniej uległ spaleniu więc w jego miejsce zakonnicy rozpoczęli budowę obecnej murowanej świątyni. Rok rozpoczęcia budowy obecnego kościoła akta wizytacji późniejszej datują na 1537 rok. Dzieło rozpoczął opat Łukasz zwany Murator, archidiakon w Dobrzyniu nad Wisłą. Budowę kościoła kontynuował i doprowadził do obecnego kształtu jego następca opat Jan Dziedzicki w 1546 roku. W 1547 roku kościół został ukończony i konsekrowany pod wezwaniem św. Wojciecha i św. Małgorzaty.

Plebania murowana, wybudowana w 1927 r. staraniem ks. prob. Franciszka Mateuszczyka.

Liczba wiernych: 2709