Parafia pw. św. Ap. Szymona i Tadeusza została erygowana 5.02.1402 r. przez Biskupa płockiego Jakuba Kurdwanowskiego. Bullą „Totus Tuus Poloniae Populus” Papieża Jana Pawła II z 25.03.1992 r. parafia Szelków została włączona do Diecezji łomżyńskiej z Diecezji płockiej.

Od 1247 r. Szelków należał do katedry płockiej. W 1448 r. bp Paweł uposażył tą wsią prepozyturę kolegiaty pułtuskiej. Jednak już w 1462 r. majątek ten powrócił pod zarząd biskupstwa płockiego. Od XVI wieku aż do kasaty zakonu jezuitów (1773) dobra te były własnością kolegium pułtuskiego.

Kościół parafialny pod wezwaniem Najświętszej Maryi Panny oraz św. Szymona, Tadeusza i Hieronima uposażył i erygował bp Jakub z Kurdwanowa dnia 5 lutego 1402 r. W 1418 r. biskup uzyskał papieskie odpusty dla wiernych odwiedzających świątynię. Świątynia przetrwała do początku XVIII w. W 1710 r. ks. A. Borski zbudował nowy kościół, konsekrowany w 1754 r. przez bpa M. Załuskiego. Po pożarze w 1797 r. przez 20 lat nabożeństwa odprawiano w prowizorycznym baraku. W latach 1817–1818 ks. M. Modzelewski wzniósł murowaną świątynię, którą w 1901 r. ks. Zajączkowski przebudował w stylu neogotyckim i powiększył, a bp A. Wnukowski konsekrował 26 kwietnia 1907 r.

II wojna światowa przyniosła dramatyczne wydarzenia. 12 października 1944 r., podczas ciężkich walk o przyczółek nad Narwią, wojska niemieckie doszczętnie zniszczyły kościół. Przez kilka lat po wojnie parafia musiała korzystać z prowizorycznej kaplicy, którą wzniósł ks. Henryk Gosik w latach 1950–1951, wykorzystując materiał z ruin zburzonej świątyni.

Przełom nastąpił w 1975 r., kiedy po długich staraniach uzyskano zgodę władz państwowych na budowę nowego kościoła. Projekt wykonał znany architekt prof. Stanisław Marzyński, specjalizujący się w nowoczesnej architekturze sakralnej. Obecny kościół murowany pw. św. Ap. Szymo na i Tadeusza został zbudowany w latach 1975-1978 staraniem ks. prob. Aleksandra Pasternakiewicza; konsekrowany 28.10.1978 r. przez Biskupa płockiego Bogdana Sikorskiego.
Na terenie parafii w miejscowości Św. Rozalia-Słojki znajduje się kościół filialny murowany pw. św. Rozalii wybudowany w latach 1991-1995 staraniem ks. prob. Stanisława Marca, pobłogosławiony 4.09.1995 r. przez Biskupa łomżyńskiego Juliusza Paetza. Historia świątyni w tym miejscu sięga 1709 r., kiedy to zbudowano tam drewnianą kaplicę pw. św. Rozalii, która wkrótce stała się miejscem pielgrzymkowym. W 1944 r. kaplica została rozebrana przez Rosjan. Następna kaplica została zbudo wana staraniem ks. Józefa Gosika w 1946 r.

Do dziś jest to miejsce licznie odwiedzane przez wiernych, a odpusty organizowane w dniu św. Rozalii przyciągają rzesze pielgrzymów.

Obok kościoła parafialnego w Szelkowie znajduje się Diecezjalny Dom Rekolekcyjny zbudowany w latach 1982-1988 staraniem ks. prob. Stanisława Pakieły w którym aktualnie znajduje się mieszkanie proboszcza.

Liczba wiernych: 2002