Parafia pw. św. Ap. Piotra i Pawła została erygowana 8.12.1976 r. przez Biskupa płockiego Bogdana Sikorskiego. Miejscowość Osuchowa wcześniej należała do parafii Długosiodło, a od 1639 r. do parafii Poręba. Bullą „Totus Tuus Poloniae Populus” Papieża Jana Pawła II z 25.03.1992 r. parafia Osuchowa została włączona do Diecezji łomżyńskiej z Diecezji płockiej. W roku 2003 przekazano parafię Redemptorystom.

W 1910 r. zbudowano w Osuchowej niewielką kaplicę, następnie w 1943 r. drewniany kościół, w którym odprawiali nabożeństwa duszpasterze z Poręby. Od 1958 r. w Osuchowej mieszkał na stałe wikariusz z Poręby. Obecny kościół murowany pw. NMP Królowej Polski zbudowany w latach 1982-1984 staraniem ks. prob. Adama Henryka Rochowicza został konsekrowany 29.06.1984 r. przez Biskupa płockiego Bogdana Sikorskiego.

W kościele w głównym ołtarzu znajduje się czczony przez wiernych obraz Matki Boskiej Osuchowskiej. Obraz ten do czasu wybudowania pierwszego kościoła był w drewnianej kaplicy znajdującej się w lesie w odległości 0,3 km od kościoła parafialnego. Wybudowana w 1926 r. kaplica spłonęła 1.07.1929 r. wraz z pierwotnym obrazem MB Osuchowskiej. Wkrótce kaplicę odbudowano i umieszczono w niej nowy obraz MB Osuchowskiej namalowany przez Włodzimierza Tura z Warszawy, który następnie przeniesiono do kościoła parafialnego. Obecnie w kaplicy znajduje się kopia cudownego obrazu wykonana w 2009 r. W 1983 r. przeprowadzono generalny remont kaplicy i dobudowano wieżę (Kaplica i prowadzące do niej 15 stacji różańcowych znajdują się na terenie lasów państwowych). W latach 2010-2015 staraniem Ojców Redemptorysów wykonano pięć kaplic różańcowych (Tajemnice Światła) i upamiętniono kanonizację Jana Pawła II Papieża na specjalnym kamieniu.

W latach 2003 – 2019 duszpasterstwo w Osuchowej prowadzili Ojco wie Redemptoryści.

Plebania murowana wybudowana w latach 1978-1979 staraniem ks. prob. Adama Henryka Rochowicza.

Liczba wiernych: 578